매칭 진행 중
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ID
p-057
AI 기반 적응형 모바일 매니퓰레이터 제어
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작업자의 피로도·근육 부하와 작업 의도를 실시간 추정해 로봇 보조력을 동적으로 조절하는 pHRI 기반 적응 제어와 LLM/VLM 연동 명령 이해 프레임워크를 개발합니다. 제조·물류·헬스케어 현장의 협동로봇·모바일 매니퓰레이터와 산업용 착용형 로봇에 활용됩니다.
게시자 유형
연구실
핵심 키워드
인간상태인지
작업의도추정
동적 로봇 보조력 제어
과제 규모
협의 가능
공고 마감일
2026-07-31
연구실 소개
연구실 소개
한양대학교 ERICA 로봇공학과 김완수 연구실은 인간과 로봇이 안전하고 효율적으로 공존·협업할 수 있는 인간 중심 협업 로봇(Human-Robot Collaboration, HARCO) 기술을 연구합니다. 로봇이 인간의 의도와 물리적 상태를 실시간으로 이해하고 이에 적응하는 물리적 인간-로봇 상호작용(pHRI) 기술을 핵심 기반으로, 제조·물류·헬스케어 등 산업 현장에서 작업자의 근골격계 부담 저감과 작업 효율 향상을 위한 착용형 로봇(외골격) 및 모바일 매니퓰레이션 시스템을 중점적으로 개발합니다.
대표 연구 분야
1. 물리적 인간-로봇 상호작용(pHRI) 및 적응 제어 - 인간과 로봇 간 상호작용력을 실시간으로 예측·제어하여 안전하고 부드러운 협업을 가능하게 하는 제어 알고리즘을 연구합니다. 2. 외골격 및 착용형 로봇 제어(Exoskeleton Control) - 작업자의 신체 부담을 최소화하고 근력을 보조하는 상·하체 착용형 로봇 시스템과 멀티모달 기반 의도 인식 기술을 연구합니다. 3. 모바일 매니퓰레이션(Mobile Manipulation) - 이동형 플랫폼과 로봇 팔이 결합된 시스템이 넓은 작업 공간에서 유연하게 작업을 수행할 수 있도록 전신(Whole-body) 제어를 연구합니다. 4. 소프트 로봇 공학(Soft Robotics) - 유연·변형 가능한 소재 기반으로 정밀하면서도 인간에게 안전한 파지(Grasping) 및 조작 기술을 구현합니다.
정부과제 / 산학협력 경험
[정부과제 / 산학협력] - [인간공학적 예측 행태를 고려한 지능형 인간-로봇 협업기술] 과학기술정보통신부(한국연구재단), 연구책임자(2022.03.01 - 2027.02.28) - [하지외골격로봇의 개인화된 보행지원과 평가가 가능한 인공지능/빅데이터 기반 통합 보행제어 솔루션 기술 개발] 과학기술정보통신부(주관: 헥사휴먼케어), 공동연구책임자(2022.04.01 - 2023.12.31) - [모바일 매니퓰레이터 전신(Whole-body) 제어 연구] 현대모비스, 연구책임자(2022.08.01 - 2024.04.30) - [인체관절 운동기반 제어 SW 기본시제 개발] 헥사휴먼케어(LIG넥스원 연계 과제), 연구책임자(2023.04.01 - 2024.07.31)
웹사이트
연구 희망 개요
연구 희망 및 관심 주제
작업자 안전 확보 및 생산성 향상을 위한 인공지능 기반 적응형 모바일 매니퓰레이터 제어 시스템: 본 연구는 작업자의 피로도, 근육 부하, 작업 의도 등을 실시간으로 추정하여 로봇의 보조력을 동적으로 조절하는 인간 상태 인지 기반 로봇 제어 기술을 중심으로 합니다. 또한 LLM/VLM 연동(예: Model Context Protocol 등 고도화된 인터페이스 활용)을 통해 작업자의 복잡한 명령을 직관적으로 이해하고 수행하는 로봇 제어 프레임워크 구축을 지향합니다. 나아가 1:1 협업을 넘어 다수의 모바일 로봇과 작업자가 안전하게 동선을 공유하며 협업할 수 있는 다중 로봇-인간 협업 시스템 및 현장 최적화 알고리즘을 연구합니다.
협력 가능 분야
- 공정 자동화 및 유연 생산: 수작업 공정에 협동 로봇 및 모바일 매니퓰레이터 도입을 위한 시스템 통합(SI) 및 제어 알고리즘 최적화 - 웨어러블 디바이스 및 가구/장비 개발: 신체 지지형 장비 또는 산업용 착용 로봇 개발을 위한 생체 역학 분석 및 제어 소프트웨어 지원 - 로봇 지능화 솔루션: 기업 보유 하드웨어 플랫폼에 인간 인지, AI 기반 제어, 소프트 그립 기술 등을 탑재하는 고도화 협력
본 연구 관련 연구실 특장점
- 단순 시뮬레이션에 그치지 않고 실제 하드웨어 플랫폼에 알고리즘을 구현하는 연구 수행 역량을 보유합니다. - 석박사 통합 과정 중심의 숙련된 연구 인력이 배치되어 지속적이고 심화된 연구 수행이 가능합니다.
협업 요건
파트너 기대 역할
기업 역할 - 실제 산업 현장의 요구사항(Requirements) 및 정량적 스펙(KPI) 제시 - 실증 테스트를 위한 현장 데이터, 작업 시나리오 및 테스트 베드 제공 - 양산화, 필드 테스트 및 사업화(솔루션 상용화) 추진 연구실 역할 - 원천 기술 개발 및 맞춤형 로봇 제어 알고리즘(pHRI, 의도 인식, 적응 제어 등) 설계 - 시뮬레이션 환경 구축 및 1차 기능 검증(PoC) - 최신 글로벌 로봇 기술 트렌드 및 학술적 백본(Backbone) 제공
협업 파트너 희망 요건
- 제조·물류·헬스케어 현장의 공정 자동화 및 유연 생산을 위해 협동로봇·모바일 매니퓰레이터를 도입·개발하려는 기업, 또는 산업용 착용형 로봇(외골격)·신체 지지형 웨어러블 장비를 개발하는 기업 - 로봇 팔·이동형 플랫폼 등 자체 하드웨어 플랫폼을 보유하고, 인간 의도 인식·pHRI 기반 적응 제어·소프트 그립 기술 탑재를 통한 지능화 고도화를 희망하며, 현장 실증 데이터·작업 시나리오·테스트베드를 제공하고 양산·사업화를 추진할 수 있는 기업